Проблема
ROS
- Бесплатный пакет
- Большая база различных готовых решений в области алгоритмов и драйверов
- ПО с открытым исходным кодом – потенциальные уязвимости
- Возможность получения доступа к структуре всей сети ROS из локальной сети
- Отсутствие поддержки realtime-вычислений (ROS1)
- Отсутствие пакетов для интеграции с микроконтроллерами в базовом комплекте поставки
- Необходимость устанавливать библиотеки ROS на каждое устройство (от 200 Мб до 25 Гб памяти)
ПО собственной разработки
- Собственная разработка архитектуры ПО
- Соответствие требований по безопасности и производительности
- Увеличение длительности разработки
- Высокие требования к навыкам и количеству сотрудников
Решение
Raven Operating System
Совместимость с системами реального времени 
Протокол связи собственной разработки с широким перечнем физических реализаций 
Возможность шифрования исходящего трафика 
Система группового управления 
Совместимость с Linux, Windows, пакетами для разработки ПО для микроконтроллеров
Состав продукта:
- Среда разработки
- Пакет библиотек
- ПО-загрузчик
- Комплект образов ОС Linux для различных одноплатных ПК
- Дополнительные программные пакеты (по заказу)
Архитектура пакета (верхний уровень)
Архитектура программных пакетов Raven OS построена на основе графов. В узлах графа находится Приложение – программная реализация системы управления отдельного конечного устройства. Связь между устройствами обеспечивается при помощи протокола Raven Communication, применяющегося в одноранговых, иерархических сетях и сетях, основанных на принципе клиент-серверного взаимодействия.
Характеристики протокола связи
| Совместимые протоколы | UDP, TCP/IP, HTTP/HTTPS, UART, I2C, SPI, CAN, RS-232, RS-485 и пр. |
| Максимальное количество устройств | Распределенные сети – до 65535. Сети группового управления - до 255 |
| Возможности шифрования | Подключаемое сквозное синхронное шифрование. По запросу: RSA, AES |
Архитектура приложения
Архитектура приложений для устройств основана на многопоточном подходе с применением коммуникации при помощи участков общей памяти. Пакет Raven Core обеспечивает thread-safe доступ к памяти для всех процессов приложения. Модули на прочих языках программирования подключаются при помощи туннелей на основе протокола TCP/IP.
Версия Raven Core для систем реального времени поставляется с встроенным планировщиком задач и системой управления процессами
Характеристики протокола связи
| Язык программирования | C++ |
| Совместимость с realtime-системами | Есть |
| Возможности подключения дополнительных модулей | Реализовано при помощи TCP/IP туннелей. Разработаны библиотеки для интеграции программных компонентов на Python, JavaScript |
Среда разработки
Интегрированная среда разработки Raven IDE включает в себя:
1
Редактор кода
2
Визуальную среду настройки архитектуры с генератором кода
3
Визуальную среду настройки сети с автоматической компиляцией Приложений для устройств (с учетом выбранной архитектуры и ОС)
4
ПО-Загрузчик, включающий в себя:Загрузчик образов ОС, предназначенный для установки ОС на одноплатные ПК из перечня
5
Загрузчик Приложений, обеспечивающий возможность автоматической рассылки исполняемых и конфигурационных файлов всем участникам сети
Дополнительные программные пакеты
Пакет “Техническое зрение”
Пакет включает в себя набор необходимых инструментов и реализованных алгоритмов для разработки систем технического зрения. Пакет включает в себя:
1. Программный пакет OpenCV
2. Нейронную сеть Yolo v10 с интерфейсом для интеграции с Raven OS и пакетом для ускорения вычислений на одноплатных ПК с NPU
3. Модуль обработки изображения с камер. Поддерживаемые камеры: USB, HDMI, IP (H.264, H.265). Модуль обеспечивает интеграцию с интерфейсом обработки нейронной сети и одновременное подключение до 3 камер.
4. Комплект модулей с алгоритмами СТЗ: модуль обработки ArUco – меток, модуль обработки кодированной информации (штрих-кодов, QR-кодов, дата-матриц)
Пакет “Групповое управление”
Набор библиотек и модулей Raven OS для разработки систем группового управления,
включающий в себя:
Пакет ПО для организации MESH-сетей на основе WiFi и радиоканальных приемо-передатчиков
Алгоритмы распределенного управления, принятия решения, предотвращения столкновения участников группы, удержания
построения группы
Пакет “Навигационные системы”
Набор модулей и библиотек, предназначенный для реализации навигационных систем
различных видов мобильных РТК. Пакет включает в себя:
Модуль инерциальной навигации (требуется наличие комплекта датчиков положения)
Модуль оптической навигации (требуется наличие камеры)
Модуль SLAM (требуется наличие LiDar и датчиков расстояния)
Пакет “Симуляция и визуализация”
Включает в себя симуляционную среду для разработки и отладки программных
решений в цифровой среде на цифровых двойниках разрабатываемых РТК.
2025
- · Разработка и развертывание первой версии среды разработки
- · Разработка библиотек Начало разработки пакетов расширения и среды визуализации
- · Интеграция решений текущим заказчикам
2026
- · Разработка среды визуализации
- · Разработка пакетов расширения
- · Сотрудничество с российскими образовательными учреждениями
- · Сотрудничество с российскими производителями РТК Внедрение решений в сортировочные центры
2027
- · Расширение функционала системы
- · Разработка облачного сервиса хранения проектов
- · Интеграция систем распределенных каналов связи операторам связи
- · Интеграция решений в области систем навигации разработчикам картографического ПО
2028
- · Развитие систем организации защищенных сетей
- · Стандартизация ПО в отраслях робототехники и автоматизации